쿼터니온 관련 함수들입니다. 쿼터니온, 오일러, 축+각... 간의 변환함수들과... 두 쿼터니온의 보간 (회전)에 관한 함수들이 있습니다. doc는 없지만... 소스에 첨부된 해설로도 충분할겁니다. 가마수트라에 쿼터니온에 관한 글이 있으니 그거 참고 하셔도 되고요. -- 화수.